Recomiendo, si no estás muy familiarizado con la Biblia, que, además de hacer esta lectura (Éxodo 19-21), veas este video para fijar en tu mente las circunstancias en las que fueron dados los 10 Mandamientos.
https://www.youtube.com/watch?v=ZiCsy4PdrxY&t=1s
Según San Juan la ley fue dada por Moisés y la gracia y la verdad fueron hechas realidad por medio de Jesucristo (Juan 1:17). Es decir, que Moisés es un primer paso, y el cumplimiento de todo es Jesús.
La ley es un paso preparatorio, y vemos en esta lectura el miedo que siente el pueblo ante la presencia de Dios. La ley, como el esclavo que vigila a los niños, nos acompañó hasta la venida de Cristo, para que por la fe alcanzásemos la justicia. Pero ahora que ha llegado la fe ya no estamos a cargo de aquel esclavo que era la ley. (Gálatas 3:24-25)
La ley nos enseña nuestra incapacidad de agradar a Dios, y la necesidad de recibir a Cristo. Porque si una persona obedece toda la ley, pero falla en un solo mandato, resulta culpable frente a todos los mandatos de la ley (Santiago 2:10).
Al pueblo le daba miedo la presencia de Dios, pero ahora Jesús nos da confianza y podemos llegar hasta el mismo trono de Dios. Acerquémonos, pues, con confianza al trono de nuestro Dios lleno de amor, para que tenga misericordia de nosotros y en su bondad nos ayude en la hora de la necesidad (Hebreos 4:16).
¡Pero hay un peligro! Lo mismo que Israel podía perder sus privilegios, también nosotros, si tomamos a la ligera el regalo que Dios nos da, nos exponemos a la posibilidad de perder la presencia de Dios en nuestras vidas.